Harmonik redüktör nedir?

Harmonik redüktör (veya harmonic drive), iki veya daha fazla esnek bileşen arasında sürtünme ve deformasyon etkisi kullanarak büyük bir redüksiyon oranı sağlayan bir tür mekanik redüktördür. Bu tür redüktörler hassas hareket kontrolü gerektiren uygulamalarda yaygın olarak kullanılır. Harmonik redüktörler, karmaşık yapıları nedeniyle özellikle robotik sistemlerde ve endüstriyel otomasyon uygulamalarında tercih edilirler.

Bir harmonik redüktörün temel bileşenleri şunlardır:

Sabit Çember (Circular Spline): Genellikle bir çember şeklinde olan bu sabit bileşen, redüktörün dış çerçevesini oluşturur.

Esnek Çubuk (Flexspline): Esnek bir yapıya sahip olan bu bileşen, sabit çemberin içine yerleştirilir ve dönme hareketini aktarır.

Çıkarılabilir İç Dişli (Wave Generator): Bu bileşen, bir dış eksen etrafında döner ve esnek çubuğun deformasyonunu kontrol eder. İç dişlilerin hareketi, esnek çubuk ve sabit çember arasında birçok dişli çarkın etkileşimi yoluyla redüksiyon etkisi oluşturur.

Harmonik redüktörlerin çalışma prensibi şu şekildedir:

İç dişli (wave generator) dışarıya doğru dönerken, esnek çubuk üzerinde yuvarlanan birçok dişli çark oluşturur.

Bu dişli çarklar, sabit çember ile iç dişli arasında yer aldığı için esnek çubuğun hareketi, dönen hareketin büyük bir redüksiyonunu oluşturur.

Bu sayede, iç dişli tarafından oluşturulan dönme hareketi, sabit çember üzerinde daha yavaş bir dönme hareketine dönüşür ve büyük bir tork artışı sağlanır.

Harmonik redüktörler, yüksek hassasiyet, düşük geri oyun, yüksek tork iletimi ve kompakt tasarım gibi avantajlar sunar. Bu nedenle hassas hareket kontrolü gerektiren uygulamalarda tercih edilirler. Özellikle endüstriyel robotlar, medikal cihazlar, uzay uygulamaları ve teleskoplar gibi alanlarda kullanılırlar.